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发信站: 饮水思源 (2003年06月02日16:02:04 星期一), 站内信件

【 以下文字转载自 SARS 讨论区 】
【 原文由 SarsFAQ 所发表 】

俄罗斯在载人潜水器一直处于比较领先的地位,九十年代后期又研制
成功两个6000米深海,一个是俄罗斯号,一个是领事号,由于缺乏经
费,完工期被拖延。这是俄罗斯号深海载人运载器的结构图。
    美国在过去二十年,基本上致力于研究和开发无人无揽水下机器
人,到了近期根据调查,特别是阿尔文号即将面临“退休”,他们正
在为了继续保证深海研究领域的优势,准备组建一艘新的6000米级的
潜水器。那么当初美国发展准备改造海洋号和阿尔文,进行反复论证
,搞一艘新的潜水器更加合理,因此Woods研究所做出了一条6000米载
人运载器的方案,在2002年年底完工。
    下面我对国内发展现状做一个介绍。我们国家实际上从70年代以
来,对国内潜水器的技术进行了不少的探索、研究、实验,也再了大
量的工作,借助863计划、预研计划、大洋协会设备发展计划和海司航
保部放就装备研制计划,中船重工702所,中科院、清华大学等都建立
了研究机构;现在国内已经成功地研制了600米无人无揽自治水下机器
人,7B8军用水下机器人、捞雷潜器、长压潜水装具等,诸多技术方面
都五已取得了实用性进展,特别是近年来在路径规划、动力定位、学
学、声学图象识别等取得了成功,这是我们国家研制8A4揽控机器人的
照片,这是702所、火车站工程大学和华中理工大学于1995年联合研制
成功的,到目前为止是功率最大、作业能力最强的揽控水下机器人,
能够完成水下设备的检测,不明危险区域的搜寻等等。这是揽控无人
机器人,是由沈阳自动化所研制成功的。这是QSZ常压专机,是702所
于1987年研制成功的,它可以不需要加亚而在常压的下潜至水下300米
,由于潜水装具的手脚等关节都是可活动的,所以潜水员可以直接进
行简单的作业。这是在I型进一步改进,是1992年完成,主要增加了四
个螺旋桨推进器,水下电视和传感器等,可以达到50米,工作深度也
是300米。
    这是捞雷潜器,这是7103救生艇,这是上海交大、701所和武昌船
厂联合研制的国内首条载人潜水器,94至96年进行了大的修理和现代
化改装,在这上面假装了四个自由度动力定位和集中控制与显示系统
。从7103艇五完善改装后的技术状况来看,该艇的设计救生深度可以
面组我国潜艇极深度的救生要求,新假装的四自由度动力定位系统使
该艇的操纵与控制系统的自动化迁都大大提高。在海流小于1.5节,水
中能见度大于0.5米,失事潜艇没有大的纵横倾的情况下,7103艇可以
进行对口干救。但是对口救生系统不完善,缺乏水下观察手段等等,
在实际使用中还有很多的限制,不能形成战斗力。
    这是救生装备,也是702所研制的,是最新的援前救生装备之一,
可以对救生藏口对接,把人员接到救生钟内。有两个特点:第一是救
生钟下部可以旋转的转裙,可以形成对接;第二是该钟还装有失量不
值得推力器,有抗流的能力,正在实验。这个机器是863首项工作,当
初为了开发6000米自治机器人所做的初步性的工作,在这里面702所承
担的总布置和载体系统也是国内首此自行研制。提供了一个合作的技
术基础。这是中俄联合开发的WZODA无人无揽的水下机器人,这也是8
63支持下完成的一个任务,在这个任务完成中702所研制里面的低组线
系统,702所率先提出低组线型号合乎高校艉推进器的优化、艏部槽道
单向推力器的首次应用等,成功观察到锰结合的情况。这是自治水下
机器人,最大下潜深度也是6000米,702所开创了对转槽道推力器,为
机器人的爬坡创造了条件,现在正在大洋一号进行深海勘测与定位。
这是我们国家研制的TB8机器人,是哈尔滨工程大学研制成功的,工作
深度是100米,重1.69吨。这是上海交大研制的深拖系统。那么这台深
拖系统曾经起到十分重要的作用。
    这副照片是702所主持或参与研制的各类潜水器。
    下面我在归纳一下我们国家现有技术的局限性。第一是自治水下
机器人的研究,虽然发展迅速,但是目前适应的环境主要是6000米深
平坦地形的锰结合矿区,作业内容主要是声学、光学和水文测量;第
二揽控水下机械人技术已较成熟,具有国际先进水平,但主要是为海
洋石油勘探服务,故其工作深度限600米以浅。第三是载人前潜器的研
制虽起步较早,但自八十年代后期起大量人力和物理集中在揽控和自
治水下机器人。
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